A novel geometric formula for predicting contractile force in McKibben pneumatic muscles / Belforte, Guido; Raparelli, Terenziano; Sirolli, SILVIA ALESSANDRA. - In: INTERNATIONAL JOURNAL OF AUTOMATION TECHNOLOGY. - ISSN 1881-7629. - 11:3(2017), pp. 368-377. [10.20965/ijat.2017.p0368]

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