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EnglishWe propose an anchorless distributed technique for estimating the centroid of a network of agents from noisyrelativemeasurements. The positions of the agents are then obtained relative to the estimated centroid. The usual approach to multi-agent localization assumes instead that one anchor agent exists in the network, and the other agents’ positions are estimated with respect to the anchor. We show that our centroid-based algorithm converges to the optimal solution, and such a centroid-based representation produces results that are more accurate than anchor-based ones, irrespective of the selected anchor.
Distributed Centroid Estimation from Noisy Relative Measurements / Aragues R.; Carlone L.; Sagues C.; Calafiore G.. - In: SYSTEMS & CONTROL LETTERS. - ISSN 0167-6911. - STAMPA. - 61:7(2012), pp. 773-779. [10.1016/j.sysconle.2012.04.008]
| Titolo: | Distributed Centroid Estimation from Noisy Relative Measurements | |
| Autori: | ||
| Data di pubblicazione: | 2012 | |
| Rivista: | ||
| Digital Object Identifier (DOI): | http://dx.doi.org/10.1016/j.sysconle.2012.04.008 | |
| Appare nelle tipologie: | 1.1 Articolo in rivista |
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| File | Descrizione | Tipologia | Licenza | |
|---|---|---|---|---|
| distributed centroid estimation_SCL.pdf | 2. Post-print / Author's Accepted Manuscript | Non Pubblico - Accesso privato/ristretto | Administrator Richiedi una copia |
http://hdl.handle.net/11583/2484597
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